приведения будем считать совпадающей с местом, где приложена нагрузка от веса груза Q = mzg. Обозначим массу всей конструкции с расположенными на ней механизмами М. Тогда

где тм — масса, динамически эквивалентная массе М, сосредоточенная в месте приложения к конструкции веса груза; тк — масса конструкции, не участвующая в ее колебательном процессе по отношению к ходовым частям крана, которую считаем сосредоточенной в ходовых частях.

*) ы ,| $ !« х_*~

Колебания конструкции будем рассматривать в горизонтальной плоскости, считая их независимыми от колебаний в вертикальной плоскости. Груз может быть подвешен к конструкции на канатах или на жесткой подвеске.

Груз подвешен на канате. Рассмотрим общее решение. Примем за начало координат точку О (рис. 31), которая лежит в плоскости, проходящей через центры тяжести масс тм и тк, при вертикальном положении груза Q, для случая разгона — в момент начала движения, а для случая торможения — в момент начала торможения.

Дифференциальные уравнения движения для случая разгона:

для случая торможения: